北魏末年，在北方六大軍鎮因為漢化程度較淺，長期受到北魏中央貴族的歧視，因而鋌身反抗北魏政權，在華北四處掀起兵亂，各地軍閥趁勢而起。其中出身於六鎮之一的武川鎮將領宇文泰，趁機在關隴地區扶植魏孝武帝，建立西魏政權，與山東高歡建立的東魏政權形成對峙。西魏政權建立之初，宇文泰掌握的武川軍團，遠不及東魏高歡強大，在連年征戰中落居下風。宇文泰乃參照古代周朝的六軍制度及鮮卑部落的軍事特色，創立了「府兵制」，來增強自身的軍事實力。西魏統治的關隴地區，除了宇文泰以武川鎮為主的軍隊外，尚有許多當地豪族結集的鄉兵自衛集團。宇文泰為了收編這些鄉兵集團，強化自身實力，設立了一套二十四軍的軍隊體制，來安置他們，豪右成為「軍主」或「別將」，鄉兵們則被設府置兵，成為西魏國家軍隊的一員，由「八柱國」來領導。「八柱國」是指八個柱國大將軍，名列首位與次位的分別是宇文泰本人以及西魏皇室，宇文泰還擁有都督中外軍事的權力，可謂把持了內外軍事大權。實際的軍務則是交由剩餘六位柱國大將軍，這六位皆由宇文泰屬下的高級將領出任，職責在整訓這批新成立的軍隊。六柱國底下有十二位大將軍輔佐，每名將軍設有兩個「開府」，每個「開府」統領二十四軍中的一軍，形成一套自上而下統一的指揮系統。同時為了消彌漢族與鮮卑族之間的衝突，宇文泰還規定無論原漢人還是鮮卑人的府兵軍士，皆須跟隨他們的主帥採用同樣的鮮卑舊姓，使得這批新的軍隊能更進一步融合為一體，在戰場上齊心協力。西魏時期管理府兵的方式，仿照了世兵制，在民戶之外另立軍籍。不同的是西魏的府兵是自願應募加入軍隊，比起被強劃為軍戶的世兵，府兵有著較高的戰鬥意願，因此也享有較好待遇與社會地位。這時的府兵是不事生產的職業軍隊，平時他們半個月接受軍事訓練，半個月輪番承擔宿衛的勤務，此外不用負擔其他的賦稅傜役。到了北周武帝在位期間，軍權回到皇帝手裡，府兵的軍士也被改稱為侍官，代表是皇帝的衛士之意，使得府兵的地位更加崇高。由於這些誘因吸引了人們加入府兵，更提高他們的戰鬥意願，加上平時訓練充足，人們皆以擔任府兵為榮，西魏的府兵數量得以快速擴增，他們的素質也不斷提升。依靠這支新式武力，關隴政權成功地東滅北齊、南滅陳朝，統一天下。