唐代京師的中央軍隊，仿效秦漢的南北軍制，設有南衙十六衛及北衙禁軍。南軍的部隊由各地番上的府兵所組成，平時由十六衛的將軍統馭，並由文臣出身的宰相來指揮。北軍的部隊最初則是由一批隨著唐高祖、太宗起兵的親兵所組成，他們最初被稱作為「元從禁軍」，負責防守出入皇宮的重地北門─即著名的玄武門。他們父子交替、世代為軍，又被稱為「父子軍」。北衙禁軍是由皇帝親自指揮的軍隊，宰相權臣不得過問，基本上不須出征作戰，因此往往在皇朝內部的重大政治事件中扮演了重要的角色。隋唐帝國的創立，帶領中國進入另一個大一統的時代。隋朝創始者楊堅消滅南朝後，便將府兵為主體的軍事體制作大幅度的調整，來迎接這段嶄新的時代。首先，楊堅在即位之初，便取消府兵必須從鮮卑族姓的規定，淡化過去兵士與將領之間的緊密聯繫，達到軍權集於皇帝一身的效果。接著楊堅改變魏晉世兵制下兵民分治的作法，將各地軍戶恢復為一般民戶，平時由州郡管轄，過著自力更生的生活；有需要時，才被軍府徵選入伍服役，接受軍事訓練，成為兵農合一的軍事制度。這種改變的好處，不但減輕了國家養兵的負擔，也增加了從事生產的人口，是承平時代一舉兩得的作法。隋代的軍府一開始被稱為「衛府」，後改稱「鷹揚府」。最初共有十二府，後擴充至十六府，每府各由一名大將軍、二名將軍所統領。到了唐太宗時，改稱為「折衝府」，並且降低領軍將領的品級，改由「折衝都衛」、「果毅都衛」來處理當地府兵的事務。唐初全國約有六百左右的折衝府，其中近半數折衝府分布在關隴集團所在的關中地區，呈現出內重外輕的局面。現代學者推論，折衝府看似不均的空間分布，可能是當時唐代政府考量各地戶口多寡後，再根據戰略位置的重要性制定而成。唐代對於府兵的管理，再度回到兵民分治的老辦法，唐代府兵稱為「衛士」，由各地折衝府每三年於民戶中，根據各戶財力、口數來簡選。被簡選出的「衛士」則由折衝府另行造冊管理，不受地方州郡管轄，享有受田及免課賦稅的優惠。當時府兵主要的任務，已經不再四處征戰，而是宿衛京師。唐代前期規定被選為府兵的衛士，必須至京師或其他要地執行宿衛任務，稱為「番上」。他們執勤「番上」時間的長短，根據他們居住地與服役地點的距離長短來決定。透過這樣軍事人力的合理運用，唐代政府才能有效達到鞏固全國秩序的目的。