西漢初年，採郡國並行制，一方面沿襲秦朝的郡縣制，一方面也恢復封建制度，分封劉氏子弟為王，並授予封土，建立王國。諸王國除國王之外，有太傅輔佐其王，丞相統眾官，內史治國民，中尉掌武職，群卿大夫都官如漢朝中央政府。除太傅、丞相為漢朝中央任命外，其餘皆由諸王自行署置。由於諸王權力甚大，甚至無視中央政府的權威，因此漢景帝時發生了「吳楚七國之亂」。亂後，景帝貶抑王國官秩，令諸王不復治國，由中央選置官吏，改丞相為相。成帝時，罷內史，令相治民如郡太守，中尉如郡都尉。四百石以上官皆由中央署置。郡的長官為守（景帝改守為太守，秩二千石），下有丞，邊郡又有長史，掌兵馬。尉（景帝時改尉為都尉，秩比二千石），掌軍事，下有丞，與太守分治軍民。通常內地每郡設一都尉，邊郡分置部都尉數人（北部、中部、東部、西部、南部等）。另京師之地設三輔（京兆、左馮翊、右扶風），地位與郡相同，其長官為京兆尹、左馮翊、右扶風，其下各置丞二人。三輔又有三輔都尉（京兆為京輔都尉，左馮翊為左輔都尉，右扶風為右輔都尉），下有丞，執掌與郡都尉同。縣的長官為縣令（萬戶以下稱縣長），佐官有尉、丞。與縣平行的地方機構，有侯國、邑、道。漢代列侯所封之縣為國，皇太后、皇后、公主的封地為邑，少數部族地區則為道。縣以下有鄉，設有秩或嗇夫以平訴訟、定賦役；又設游徼，負責逐捕盜賊。鄉之下有亭，設亭長，一亭轄十里。亭之下為里，設里正。里之下，十家為什，五家為伍，以相檢查。此外又有「三老」，掌地方教化，皆旌表其門，地方官得以事相諮詢。漢高祖時令舉民年五十以上有德行者，為三老每鄉一人。又擇鄉三老一人為縣三老。後漢時又增設郡三老、國三老。