海洋，這個神秘的世界，始終招喚著人類去探尋、去征服，也因為如此，能夠潛入海洋深處，一直是人類渴望已久的夢想。如果不從「潛水艇」的嚴格定義出發，潛艇史早在兩千年以前就開始了。據說亞歷山大大帝便曾經坐在一種玻璃容器內下沈至海底，並描述出他所看到的許多令人驚異的事物以取悅於聽者，雖然這些記載可能不確實，但亞歷山大具有水下作戰的經驗是無庸置疑的。文藝復興時期的代表人物---義大利藝術大師兼發明家達?芬奇（Leonardo da Vinci1452-1519），便繪製了近似潛水艇的設計手稿。據說在達?芬奇所繪製的水下呼吸器設計圖紙旁，他寫下了這麼一句話：「真正的魔鬼深藏在人類的心中，他們將學會如何在海底殺人。」這是否預言了日後潛水艇應用於軍事戰爭之用途，而背離了原本亟欲探索海底世界的探險動機？許久以來，中人們嘗試進行潛水艇的設計與製造，一直到西元1620年，荷蘭物理學家科尼利斯?德雷爾(Cornelius Jacobszoon Drebbel)，才成功地製造出人類歷史上第一艘潛水艇。這艘潛水艇的船體是木質結構，外面覆蓋著塗有油脂的牛皮，船內裝有作為壓載水艙使用的羊皮囊；下潛時，羊皮囊內灌滿水；上浮時，就把羊皮囊內的水擠出去；航行時，就用人力划動木槳而行。德雷爾的潛水船被認為是潛水艇的雛形，所以他也被稱為「潛艇之父」。西元1776年美國獨立戰爭時期，當時有一位美國耶魯大學畢業生大衛?布什內爾(David Bushnell)為了研究用潛水船打擊英國艦隊的方法，而發明了一種木製的「美洲海龜號」潛艇。「海龜號」潛艇形似鵝蛋，尖頭朝下，艇內僅容一人，艇底設有水櫃和水泵，另裝有手搖螺旋槳，艇外還掛有炸藥桶。為了控制潛艇的上浮和下沉，艇內設有壓載水艙，用手泵控制水櫃內的水。為應付緊急情況，艇內裝有一塊90000克重的鐵塊，危急時刻只要拋掉鐵塊，潛艇就可以迅速上浮。然而，「海龜號」潛艇並沒有取得戰果，但它揭開了潛艇實戰的序幕，成為世界第一艘軍用潛艇，從此人類的戰場也從陸地、水面發展到了水下。18世紀末到19世紀初，潛艇進入了重要的發展時期。其中，1800年左右，愛爾蘭裔的美國人羅伯特?富爾頓受到拿破崙的贊助，製成了「鸚鵡螺號」潛艇。與「海龜號」潛艇相同，仍以手搖螺旋槳的方式運行，但「鸚鵡螺號」潛艇的外殼是銅的，框架是鐵的，艇長6.89米，最大直徑3米，形如雪茄，艇中央有指揮塔，水面用風帆推進，水下用人力螺旋槳推進，用壓載水櫃控制浮沉。它並首次安裝上了直到現在仍在使用的水平舵，能加深潛艇下潛的深度，在下潛深度與載客量上都比「海龜號」潛艇略勝一籌。工業革命以機器動力取代人力，英國人瓦特改良的蒸汽機，解決了機器生產的動力問題，蒸汽機也並應用於生產的各個領域來提升生產力，潛水艇也同樣開始嘗試使用機器動力來提高航行性能。1863年法國的「潛水夫號」，1897年美國人霍蘭設計的「霍蘭號」潛艇都是工業革命下的動力潛艇產物。比如「霍蘭號」潛艇長約15米，裝有45馬力的汽油發動機和以蓄電池為動力的電動機；潛艇上共有5名艇員，武器裝備上並備有可水下發射的3枚魚雷，2門一前一後發射的火炮，靠操縱潛艇自身去對準目標，如此一來，「水下大炮」就成為隱匿在海底下的秘密武器了！這艘潛艇在水上航行平穩，下潛迅速，機動靈活，綜合性能良好，在潛水艇發展史上獲得了前所未有的成功，被公認為「現代潛艇的鼻祖」。在西元1914~1918年第一次世界大戰，潛水艇成為摧毀敵國的致命武器。其中，德國海軍最為重視潛艇的運用，名垂潛艇史冊的「一艇沉三艦」，就是德國潛艇部隊的經典之戰，德國也利用潛艇來掐斷英國海外貿易，以使之工業崩潰和全面癱瘓來迫使英國退出戰爭。面對新生的海戰力量－潛艇的重大威脅，各國開始動腦筋，想盡各種辦法來對付這個活躍的海底殺手，並從潛艇的設計與攻擊武器上尋求改進。一次世界大戰後，為了徹底消除德國潛艇的威脅，凡爾賽條約規定德國不能持有、建造和購買潛艇。西元1921年五大海軍強國（英、法、美、意、日）並於華盛頓開會時，英國更要求全面禁止使用潛艇，但事實上各國反而繼續進行先進潛艇的研製工作。潛水艇投入戰爭後，在兩次世界大戰中各國也將其納入重要的戰爭武器之一。但是由於潛艇水下航行時所用的是蓄電池供電的電動推進方式，當蓄電池能量耗盡後，潛艇必須浮出水面充電，這就喪失了潛艇最大的優點－隱蔽性。因此，人們一直在苦苦尋找著讓潛水艇發揮最佳效能的方法。這個想法直到核子動力出現，終於夢想成真。西元1954年1月21日，人類第一艘核子動力潛艇「鸚鵡螺號」在上萬名觀眾的歡呼聲中下水。由於核子反應器不會消耗氧氣，因此核子潛艇便能在水底下停留很長的時間，它可以以最大航速在水下連續航行50天、航程3萬海浬而無需添加任何燃料。核子動力潛艇的好處是續航力強，以核反應爐提供能量，靠蒸汽推動汽輪機產生動力。由於核反應爐堆芯工作時間長，因此核潛艇可在水下長時間航行，十分隱蔽。但由於核反應爐要有嚴密的保護，故核潛艇的噸位都很大。後來並發展出水中垂直發射的巡弋飛彈，使核子潛艇更具摧毀力。根據最新的軍事資訊指出，世界第一艘由常規蓄電池及燃料電池驅動的「U31號」潛艇，於2003年在德國荷瓦茲—德意志造船公司的船廠下水，並前往波羅的海進行首次水面試航。這艘潛艇以燃料電池為動力，效率極高，在水下最長可以停留3週。此外，潛艇系統具有靜音特性，因而在水下航行時不易被發現。德國這艘燃料電池潛水艇是目前世界內最先進的常規動力潛艇。據悉，美、俄等國也在研製這種潛艇。