西漢時全民皆兵，規定男子一生要服兵役至少兩年，二十三歲開始服役，五十六歲免役。兵役內容分為「正卒」和「衛士」或「戍卒」。「正卒」在本郡服役，為期一年。各地方就地理形勢，分別訓練各兵種，如車騎（騎兵和車兵）、樓船（水師與海軍）、材官（步兵）之類。每年八月，太守、都尉集合正卒舉行大檢閱，名為「都試」。郡國的「正卒」經過一年的訓練後，調往京師擔任「衛士」，為期一年。「衛士」分為「南軍」和「北軍」兩支，南軍是皇宮的衛隊，北軍是首都的衛戍部隊。南北軍全部合計不到七萬人。各地方壯丁輪流到中央充作衛兵一年，來回旅費由中央供給，初到和期滿退役另備酒席款宴，平時吃穿所用也不需私人花費，極為優待。「正卒」服役一年後，若非擔任「衛士」，則被派往邊郡屯戍，稱為「戍卒」，為期一年。服役期滿後，役男可返鄉務其本業，若國家有事之時仍有臨時召集，可視為預備兵。為應付實際需要，另有兼用募兵及選募的特別服役法。此乃因漢武帝用兵四夷，連年征戰導致兵源缺乏，是?募兵制之始，此後遇事常募兵以備征行。又有選募制，乃是選擇體力才智較一般人?高者，負責剿胡戍邊的任務。更有志願從軍制，由民間義勇志願從軍，每逢國家有征戰時自由報名，由於參加者多為家庭較富有者，故又稱?「良家子從軍」。漢代也要求人民必須服力役，稱為「更卒」，將全國壯丁按冊籍編定，每人每年為郡縣政府義務服役一個月，勞役不下於兵役。若自身不願去「踐更」（「上番」），也可改出一天兩百錢，繳給政府作為代替。