利瑪竇（Matteo Ricci）在神宗篤曆十年(1592)到達澳門，入境隨俗，他體會到儒家文化對漢民族的影響，必須嫻熟中文及中國聖賢的典籍，否則無法被儒家知識份子接受。故利瑪竇身穿儒服，苦讀中文，結識學者。利瑪竇了解宋明理學的宇宙生成論及形上學，不可能接受有神論，所以他肯定先秦儒家，並徵引「天」的觀念，以證明中國人原來相信有神。利瑪竇深信，基督教信仰可以補充中國文化的不足。他向神宗獻天主像、聖母像、自鳴鐘、《萬國輿圖》、西琴等器物。神宗因喜愛自鳴鐘及西琴，特准利瑪竇留在京師。萬曆四十四年（1616年），神宗以國內反對天主教者日眾，乃下令禁止外人傳教，將教士逐至澳門，並封禁教堂。其後滿洲崛起形成威脅，明廷希望改良銃砲，於是在遣使臣至澳門，命令龍華民（Nicolo Longobardi）、艾儒略（Giulio Aleni）等傳教士製造銃砲。明政府接受西方傳教士是為了科學技術的幫助，明代皇帝也只有思宗及南明的桂王信仰天主教。利瑪竇傳教的特色用西洋精奇器物吸引人們的注意：利瑪竇在廣東肇慶傳教時，曾將自鳴鐘、三稜鏡等分贈地方官紳，並公開陳列，供人觀賞。他也向明神宗進獻了西書西琴等物品，耶穌會在北京的傳教得以展開。結交中國朝野人士獲得支持：利瑪竇不斷擴大活動地域和聯絡範圍，例如肇慶、南京、蘇州等地。萬曆二十五年（1597年），他所結識的朋友已遍布明朝十五省中的十省，且多為王公官紳和名流。學習中國語言，順應中國禮俗，消除傳教阻力：利瑪竇初來中國時，穿和尚僧服，以西僧自居，後來便改著儒服，自稱儒生，抵達北京後更以尊儒為號召，利用儒家學說來論證基督教義，允許教徒祭孔祀祖。介紹西方的科學技術：利瑪竇與徐光啟合譯《幾何原本》，撰寫《萬國輿圖》介紹五大洲。他一生著述二十餘種，對西方天文、曆算、輿地、測量、建築、繪畫、音樂等新知的傳播，貢獻很大。