公元前11世紀，位於殷商西方的周人在牧野一戰，以寡擊眾，擊潰了商紂王的大軍，成為新的天下共主。其後周人仍不斷地開疆拓土，討伐其他尚未歸順的異民族，並且建立一套以血緣關係為基礎的等級分封體系，來鞏固周室的統治疆域。現代史家指出，這種古代史書稱之為「封建親戚，以藩屏周」的制度，在本質上其實是一種武裝殖民的制度。當時周人雖然以武力擊潰了商人，但宗室四周仍存在許多抱持敵意的異民族。為求自保，周人在各處建立壁壘─「城」，由周室姬姓的貴族主持。一般而言周人的城有兩重城牆：內者稱「城」、外者曰「郭」，即古人所謂的「三里之城，七里之郭」，居住於城郭之內稱為「國人」，城郭之外的人則被稱作「野人」。所謂「國人」包括了周人本身以及殷商的遺民，當時軍隊都是由他們所組成；而「野人」只能供輸勞役，無法加入周人的軍旅之中。根據《周禮?小司徒》的記載，西周兵役制度大概是每一戶的國人出一丁作為「正卒」，編入該國的軍隊中；其餘的稱為「羨卒」，作為預備之用。正卒有條件限制，必須年滿30歲，直到60歲以後方可除役。同時，周人的軍事動員制度也開始脫離以血親宗族的動員方式，而改以地緣關係為核心的「里」制來編組軍隊。西周時代軍隊的最大單位是「師」，一個師的人數有三千人或一萬人不等的說法。在較早的文字紀錄裡，西周前期大概存在著「西六師」、「殷八師」以及「成周八師」三股軍事主力，這些皆屬於周王室統轄的正規軍隊，其他諸侯國也有數量不等的正規軍。此外，周王還有一支名為「虎賁」或「虎臣」的近衛軍，大多是由戰俘或罪犯所組成的，主要的職責是守衛王城。在周禮的規範下，周王握有最高軍事指揮權，即所謂「禮樂征伐自天子出」(孔子語)。當時周王除了能夠任命王室軍隊內的各層武官外，還能指派其他諸侯國軍隊統帥─「卿」。同時，周王有權威指派諸侯國攻打其他敵人，且常在諸國軍中設置監軍，來掌握他們的軍事行動。正因為侯是重要的軍事力量，所以周王常舉辦盟會，透過禮儀的形式來強化諸侯對王室的效忠。西周時代的戰爭形式仍以車戰為主，與殷商時期相差無幾，大多是以一乘(車)十人的方式進行作戰。除了車上的三名戰士外，還搭配了其他在戰車之後，徒步跟隨作戰的步卒，這些步卒可能是以五人為伍，採同進同退的方式進行作戰。然而隨著春秋戰國時代的到來，小規模的編制越來越難符合規模日增的戰爭需要，於是便開啟了上古時代最大規模的軍事變革。