奧古斯都去世後，緊接著的四個皇帝與奧古斯都有親屬關係，皆屬朱利安(Julius)與克勞狄(Claudius)兩個氏族的成員，因此稱為朱利安．克勞狄王朝，但這四位帝王並不稱職，尤其是這個王朝的最後一位帝王－尼祿(Nero)更以荒淫暴虐聞名。羅馬帝國承受住了這些帝王的暴政，西元96年至180年羅馬連續出現五位賢明的帝王，分別為內爾瓦(Nerva)、圖拉真(Trajan)、哈德良(Hadrian)、安東尼奧(Antoninus Pius)及奧里略(Marcus Aurelius)。這五位帝王謙虛、愛戴臣民，此期間亦為奧古斯都之後羅馬帝國最強盛的時期，因此稱之為「五賢帝」時代，一些羅馬帝國的基礎建設，如：法律、度量衡及道路交通等都在此時代獲得統一。有文人將這個年代稱讚為「人類最幸福的年代」。 五賢帝時代的輪政方法也相當和平，他們都有選定繼承者，然後收養其為義子，以避免輪政交替時出現的動盪。五賢帝的最後一位帝王奧里略，深愛哲學，為斯多噶派哲學家，有哲學家皇帝之稱。雖然他勤政，但當時羅馬帝國已出現衰勢，因日耳曼人的侵擾，奧里略親率軍隊作戰，軍費龐大，對羅馬帝國造成負擔，且此時瘟疫大作，使得羅馬帝國國勢由盛轉衰。