原始道教形成於東漢晚期，剛開始時流行於民間，往往被利用來進行反政府活動。魏晉以來，一部份道教徒與上層統治者結合，為道教的發展開闢新道。東晉的葛洪、楊義，南北朝的陸修靜、陶弘景、寇謙之等人，先後改造南北方的道教教義與修練方法，系統闡發道術與理論，全面整理儀式與典籍，使得原本源於先秦民間信仰的道教發展成為成熟定型的、具有中國特色的宗教。這一個過程，使得道教演變為更符合統治者需要、並為國家所承認的宗教。道教教義的改革使得世家大族遵奉道教的人數急遽增加，道教影響擴大，甚至皇帝也加入信徒的行列，政府設立專門的道教機構，道教徒擁有自己的道觀和館田，還有專供役使的力徒和館戶。