人類學中常以「是否可以雙腳直立步行」做為是不是人類的定義。若以此做為判斷依據，最早發現於印度的「拉瑪猿」便算是一個人類，其生存年代約在距今一千多萬年前，經過漫長時間，他們靠著步行遷徙移動、學會製作器物，對環境的適應力也逐漸提高。到了距今約一百多萬年前，世界各地出現許多「直立人」，如印尼的「爪哇人」、中國的「北京人」等。但是在日本、琉球及台灣等東亞海島地區並沒有「直立人」階段的類化石發現。在東亞海島出現的人類是「現代人」，其體質與我們非常相近，在琉球與台灣均有出土化石，測定年代約距今兩萬到三萬年前。台灣所發現最早的人類化石是在台南縣左鎮鄉菜寮溪發現的左鎮人，史前人類是如何到台灣的？考古學家臧振華說：「台灣什麼時候開始有人類居住，是台灣歷史中重要的問題。早在日據時代即有學者推測：台灣是屬於中國大陸的典型大陸島，在三百萬到一千萬年前之間的更新世冰河期間，曾數度與中國相連，所以在冰河期的時候，大陸上以狩獵和採集為生的遠古人類很可能追隨南遷的動物群而來到台灣。這項推測到了民國六十年得到證實。」民國六十年，台大宋文薰教授與其他研究人員前往台南左鎮鄉探查當地菜寮溪所發現的犀牛化石。無意間發現當地業餘的收藏家所蒐集的菜寮溪化石中，發現一片人類頭蓋骨的化石。民國六十三年，日本學者鹿間時夫教授也在台南另一位收藏家的收藏中，發現一片採集自同一地區的人類頭蓋骨化石，鹿間教授將這兩片頭蓋骨帶回日本研究，認定屬於距今約兩萬到三萬年的現代人種，稱之為「左鎮人」。 之後在台南左鎮附近又先後發現少數人類頭蓋骨化石殘片和牙齒，也都被認為屬於「左鎮人」的。「左鎮人」究竟過著怎要的生活？左鎮人化石採集自河床，而在發現人骨化石的地方並沒有發現相伴的文化遺存，難以對當時的生活有進一步的研究，只能推測應該是過著舊石器時代的生活方式。但是，左鎮人至少應證了台灣最晚在更新世晚期就已有人類的說法。