談到馬車的使用，必須先談到輪子的發明。歷史學者認為史前人類由利用樹幹的滾動來推拉重物獲得靈感，因而發明了輪子，而輪子的發明是陸上交通工具變革的開始，它是人類歷史上最重要的發明之一。一般認為，生活在西元前3000年前，西亞兩河流域(又稱美索不達米亞，今日伊拉克)擅長貿易的蘇美人發明了輪子，開始運用車子來載送重物。由出土於烏爾王陵墓中「烏爾的軍旗」可看出當時的輪子是用木板分兩半拼製而成的實心輪，輪子外緣可包上動物皮革以防止磨損。距今約2000年前，西亞北方強大的亞述人也會使用車子，但已經不是實心的輪子，而是有條幅的車輪。不久後，西克索人將戰車帶入埃及，使戰敗圖強的埃及發展出輕巧、快速而有細輻條的兩輪戰車。波斯、羅馬等地國更將鐵條裝置在車輪上，發展出強大殺傷力的武裝戰車。中國在商、周青銅時代已發明馬車，而秦始皇陵兵馬俑坑中出土的1/2標準比例的青銅馬車精緻的配件更令人驚嘆。不過，由馬、牛拉動的一般穩重的四輪車子是古代往來交通最重要的交通工具，千餘年來一直運用，馬車尤其重要。中古時代封建歐洲交通不發達，但隨著近代工商進步的腳步，馬車來來往往日益重要。近代的新式馬車最早在十六世紀的匈牙利Costi村首度登場，所以英文裡的馬車叫做Coach，就由此村名衍生出來。後來歐洲各地均有新式馬車出現，英國近代馬車由馬車師傅萊德伯爵打造，英國伊麗莎白一世女王亦採用其製作的豪華馬車。為配合馬車行走順暢，歐洲各國開始注意道路的整修，也要注意強盜搶劫的防護安全，另外，可以休息和飽餐一頓的驛站小酒館絕不可缺少。馬車除了搬運、農耕、貨運外，後來還有公共馬車、郵政馬車、旅行馬車和消防馬車許多種類型。當然在君主專制時代和工商業發達的社會，尊貴的國王、富裕的貴族和資本家更擁有華麗的馬車和專屬的車伕以襯托身份。在火車、汽車等現代發明出現後，馬車成為美好古典記憶的來源。